开关控制与闭环控制的选择，位置，速度，力控制RMC75S-AA1美国DELTA中国代理北京市思路盛

• 具体地说，可以选用没有反馈的开关阀，利用离散的限位开关或是光电传感器来提供粗略的位置信息，或者也可以使用持续的位置或速度反馈。持续的反馈可以来自模拟反馈装置、编码器或是磁致伸缩位移传感器（MDT）。有很多方法让我们可以通过仅使用带有相同反馈的开式回路或是开关阀，就可以实现与使用伺服或比例阀所达到的相同的功能。总之，一些高端系统用编码器或是MDT来实现反馈，用伺服阀或是伺服比例阀来形成闭环控制回路。对这些选择进行列表说明，纵向为反馈的形式，横向为控制的形式

• 决定使用开关控制还是闭环控制需要考虑多种因素。实际上，这个决定并不像“苹果对苹果”的选择那么简单，因为开关控制（有时叫“梆梆控制”，因为执行器突然停止时会发出梆梆的噪音）是固定输出，而闭环伺服控制意味着持续的线性反馈和持续的线性输出控制。

• 
  

• 产品作用：RMC70 基本模块含有CPU 模块，通讯接口和单轴或双轴控制。多可以外加4 个扩展模块（例如模拟量输入和开关量输入输出模块）RMC70 系列运动控制器是一款高性能又兼顾容易使用的高单轴或双轴系统。控制性能－包括双回路位置－压力控制算法和多种实际值反馈类型让RMC70 成为液压，电动和气动定位和位置－压力双回路控制的解决方案 。

• 与常用PLC 和HMI 建立通讯非常容易,因为它支持很多不同协议，地址定义简单，PLC 地址可以以镜像对应。 对响应时间要求苛刻的运动程序可以在RMC70 中以灵活用户程序的方式处理从而减轻PLC 计算负荷。通过使用丰富的运动参数包括加速度、速度前馈和不同运动方向的控制增益可以让设备运行得更平顺、从而提高生产率，提高质量和延长设备寿命。
  基于命令的编程模式让程序开发更快捷也减少了程序维护的工作量。高级示波器和诊断功能可以用来对整个运动控制系统进行诊断 。

• 功能特点
  设定和编程
   基于命令模式—小程序开发和维护工作量
   用户程序灵活—可以带有用户定义变量和数学运算公式的高级
  运动程序
   非常详细词语关联型的在线帮助
  控制算法
   位置，速度，压力，力，位置－压力，位置－力，速度－压
  力，速度－力，主动滤波
   全功能参数设定以实现高性能运动
  调试和诊断
   运动优化时有的图形显示功能
   事件记录可以实时记录控制器动作

• 控制软件特点

• 设定
   向导Wizards 易用设置向导包括创建新项目,选择新控制器,位置测量系数和偏置设定 以及自动控制回路优化。
   全功能参数组 监控所有轴的状态寄存器和修改所有参数。
  调试和诊断
   内置数字示波器 可以图形显示RMC中所有寄存器,每次可同时采样16个参量,采样分辨率和控制回路的实际数值一样。
   自动优化向导(Wizard) 快速准确的优化运动轴,可以用一个软件滑块来选择控制系统的合适增益值。
   控制器运行事件记录 控制器运行过程中的参数修改，指令运行，故障发生和通讯事件都会在控制器中记录下来，以便于快速定位故障原因。
   程序执行状态实时监控 监视程序的执行状态和所有变量的数值变化。
  编写运动程序
   控制指令 运动指令可以通过RMCTools 软件直接发送给RMC控制器。 使用快捷键快速发出指令，这样可以缩短调试时间。
   用户程序 很容易创建用户程序来组成一系列的运动控制指令。
   程序执行触发条件表 设定自动启动执行用户程序的内部和外部条件比如报警状态位,外部输入输出点信号和用户定义的任意条件等。
   使用数学公式 当需要高级运算功能和设备控制过程复杂时，可以直接使用数学公式来灵活编写程序。
  

RMC70 提供丰富的运动控制指令、快速，容易和的运动控制编程能力可以让它胜任所有的运动控制要求。
控制模式
 闭环控制 全功能PID闭环控制带速度，加速度和冲击前馈控制可以实现同步运动。 分别设定不同运动方向的控制增益以更的进行流体驱动控制。
 位置控制
 点到点运动
 S-曲线
 根据位置计算出给定速度
 轴耦合,样条,凸轮
 循环正弦运动
 旋转运动支持增量编程模式和值模式编程
 速度控制
 带实际位置反馈的速度控制
 带实际速度反馈的速度控制
 压力和力控制
 压力传感器,载荷应变单元和差值力
 线性和S曲线设定值提升
 电子齿轮耦合
 周期性正余弦曲线
 样条,凸轮曲线
 位置－压力控制和位置－力控制
 位置控制和压力或力控制之间实现无缝切换
 压力或力限定控制－即在位置或速度控制方式下对压力或力进行限制
 主动稳定控制 对于高性能气动定位系统或容易失稳的系统
 开环控制 开环和闭环控制之间可以无扰动互相切换。复杂系统控制中可以实现控制输出值在两个设定值之间平稳过渡 或在达到目标位置的过程中控制输出随着位置的接近而下降
 快速移动 移动时开环控制，停止过程采用闭环控制这样可以实现快速运动平稳准确停止
 阀特性的线性修正
对于命令值和流量关系图中线性差的控制阀
 用户可定义反馈方式(新功能)
可以使用任何计算出来的数值作为反馈值进行控制
 和,差值,平均值
 在运行中切换不同反馈信号
 带冗余的反馈信号
 对传感器的反馈信号进行线性修正
高级编程
 用户程序 程序由非常容易理解的命令序列组成。 可以同时运行几个程序以实现轴运动指令和设备控制功能 。
 程序执行触发条件表 设定自动启动执行用户程序的条件比如报警状态位,外部输入输出点信号和用户定义的任意条件等。
 变量 配方和其它用户参数可以保存起来以备用户程序访问。
 数学公式 数学表达式提供了灵活编程的能力，以实现高级数学计算和设备控制动作序列 。
故障排查和监控
 画图（内置软件示波器） 可以将RMC70的每个寄存器值按时间的变化图显示出来。每个图里可以有十六个寄存器的值即十六条曲线。曲线 的数值采集周期和控制回路的控制周期相同 。
 事件记录 可以用来加速故障排查，因为事件记录文件可以看到参数变化，命令执行，错误报警和通讯历史。
系统报错时的响应
 闭环控制停止 按设定的速率变化和停止位置减小速度到零。
 开环控制 按设定的变化率将输出电压变为零。
 多轴（成组）停止 当几个轴被设定为一组后，在某一个轴出错时这个组里的所有轴都停止。
 自动停止 对不同类型的错误的响应方式可以简单定义。

• 1. 物流配送

     顺丰快递
  

• 2. 付款方式

     款到发货

• 3. 退换货政策

     产品质量问题，质保期内免费维修。

• 4. 票据制度

     增值税发票