CNC-4950工业机器人实训室工业机器人仿真理实一体化流水线打磨加工中心码垛实训中心理实一体化方案搬运机器人实训室

工业机器人理实一体化教室方案

一.　设备外观 机械臂主要材质为铸铝混合材质，在操作臂完全展开时，体积不大于φ100mm*900mm的圆柱体；有效负载≦7kg，整机重量约56kg；关节重量不大于5kg；关节直径小于80mm；关节长度小于125mm。

　　平台外观 1600*1200*900mm工业铝型材搭建，钣金表面喷塑处理，带滚轮，平台重量约100kg左右。总共约156kg左右。

二.　机械组件 不少于6个关节，包括基座（1轴），肩部（2轴），肘部（3轴），腕部1（4轴），腕部2（5轴），腕部3（6轴）；不少于1个控制柜和示教器；机器人安装座；不少于1个工作台。

三.　电子部件 每个关节需配有增量码盘、码盘、制动器、力传感器、光电传感器，关节电机是编码器伺服电机。

四　.性能指标 关节转动精度高于0.1arcmin，机械臂重复定位误差不大于±0.03mm，定位误差不大于0.5mm；负载能力不低于7kg；基座运动范围不小于±170°，肩部不小于±100°，肘部不小于±146°，腕部1不小于±179°，腕部2不小于±179°，腕部3不小于±179°；关节额定转速不低于30rpm。

五　图像识别系统

1、工业视觉检测系统包括相机、镜头、处理软件、光源等组成。工业视觉检测系统放置在输送线一测，对工件进行颜色，尺寸，标识等信息检测。

2、检测结果通过总控通讯，为后续摆放等作业做好准备。

3、具体参数：1/3" CMOS 成像仪:彩色；S接口/M12镜头: 8 mm； 成像模式: 640×480；光源: 白色漫射LED环形灯；通信和I/O: EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP扫描仪、Modbus TCP、TCP/IP、RS-232；防护等级: IP65防护级外壳；工作电源: 24 VDC ±10%，照明开启时，功率：48 W (2.0 A)；工作温度: 0°C to 40°C (32°F to 104°F)；电源电压：+24 VDC（22-26 VDC），电流：500mA。

4、镜头：与上述参照对应的标准配置。

5、连接电缆与支架

六　图像识别软件要求

1、软件可进行曝光时间，白平衡设置，提供上述功能软件截图。可进行四点相机标定，能快速读取标定模板的像素值，可进行获取机器人对应的位置值。

2、可进行日志显示，并可以清楚历史日志，提供上述功能软件截图。

3、可进行至少8个模板匹配，即触发1次拍照，匹配模板1，模板1匹配成功，发出模板1数据；若模板1未能匹配成功，视觉返回s1,0,0,0数据给机器人，机器人发命令继续匹配模板，提供上述功能软件截图；

f.可进行发送可接收数据显示。

4、软件输出4个数据：类型、X、Y、旋转量，支持绘制的模板可以进行集合运算；绘制模板可以使用长方形，圆形，自由绘制等方式进行绘制模板，提供上述功能软件截图；

5、在机器人视觉系统软件中，拍照的图像可以自由的拖动及放大，提供上述功能视频演示；支持实时采集及单独拍照；

6、在机器人视觉系统软件中，有红色十字光标方便安装调节相机位置，提供上述功能软件截图。

七　主控板 由PLC实现控制；用户储存 220M 控制轴数6轴，可以在-10℃~50℃下正常工作，处理器主频不低于主频1000MHz，支持512Mbyte ROM和512Mbyte RAM。外部至少有1个MicroSD接口，2个RJ45接口，2个USB，1个DB9 RS232串口、1个MicroUSB调试串口，1个RS485串口。具备视频和LED灯输出。驱动器支持典型供电电压：48V、24V。满足持续相电流8A，峰值大于14A。支持位置、速度和力矩模式。具备异常保护功能，包括欠压、过压、过流、堵转等情况。

八　电机 不少于6个伺服电机，且均采用直流形式，满足实验室环境使用。

　　传感器 数量不少于25个。包括增量码盘、码盘、关节力传感器、光电传感器等。力传感器测量范围不小于0~100Nm，带宽大于200hz，灵敏度高于0.5Nm。

　　通信模块 不少于2种通信形式。包括TCP/IP、EtherCAT等。支持有线和无线通信。

　　产品布置及安全措施 产品应配有工作台、机械臂安装底座等组件；整体占地面积不大于2m*3m，且满足下图布置要求。支持异常检出功能：急停异常，伺服异常，用户坐标异常，工具坐标异常，机器人安全：外部急停，防碰撞、安全插销等接口，MC安全回路，伺服软化等安全维护，起弧异常等。