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LG-IRH02型 焊接工业机器人实训系统
一、机器人焊接系统功能目标
1、机器人、送丝桶、送丝机及清*减丝机构安装在导轨上，控制柜和焊接电源集成于一个吊篮内。
2、机器人焊接系统执行焊接任务时，首先将机器人及导轨底座整体吊装至焊缝一侧，同时将另一段导轨底座吊装，两段导轨底座采用螺栓连接，使机器人行走距离达到13m。导轨底座与焊缝平行并保持一定距离，通过螺栓调节导轨底座的水平度，利用眼板将导轨底座固定。
3、将控制柜和焊接电源所在的吊篮吊装至方便工作人员操作的位置。连接机器人、控制柜和焊接电源的控制电缆。
4、操作人员通过示教盒使机器人移动至焊缝起始点附近，调用通过离线编程软件编写的轨迹预扫命令，机器人连同3D激光器对焊缝进行预扫描，记录焊缝的实际坐标位置。
5、焊缝预扫描结束，机器人回到焊缝起始点附近，调用通过离线编程软件编写的焊接命令，机器人对起始点自动寻位，焊接开始，通过电弧跟踪以及3D激光器的在线实时跟踪功能，保证焊缝的焊接质量。由于工件较厚、焊缝较长，选用额定电流≥500A的水冷焊接电源及水冷焊*保证焊机工作的连续性。在机器人末端配置碰撞传感器，保护3D激光器及焊*。
6、焊接时，空压机工作，为清*减丝机构提供压缩空气。道焊接结束，机器人自动清*减丝，为工件多层多道焊的下道焊接做准备。
7、为保证焊接作业环境的安全，实验室配备综合报警装置，实现对实验室漏水、漏电、火灾等危险状态的及时报警。
二、机器人系统设备介绍
机器人系统主要由机器人本体、控制柜、示教盒、控制电缆等组成。
三、设备技术参数要求
| 系统名称 | 要求 |
| 机器人系统 | 含机器人本体、控制柜、示教盒、控制电缆等。 机器人本体：6轴，有效负荷≥6kg，重复精确度±0.08mm范围内，机器人*大动作半径范围在水平方向≥1900mm，重量≤300kg；整个机器人系统内置碰撞传感器，出现碰撞后立刻停止工作。 控制柜：具有自动控制、检测、保护、报警等功能；具备多层多道焊软件。 示教盒：菜单式中英文双语。 控制电缆：长度≥20m。 |
| 焊接系统 | 含焊接电源、送丝机、焊*、清*剪丝站等装置。 焊接电源：进口水冷焊接电源一套，支持CO2/MIG/MAG焊接，*大电流500A，额定暂载率≥60%。 送丝机：与焊接电源配套，性能稳定。 焊*：防碰撞水冷焊*。 清*剪丝站：自动清*、剪丝。 |
| 跟踪系统 | 含3D激光器、电弧跟踪、自动寻位等装置。 3D激光器：激光器与机器人集成，具有焊接在线跟踪、离线焊缝轨迹识别功能； 电弧跟踪：具有电弧跟踪功能。 自动寻位：具有起始点寻位功能。 |
| 保障系统 | 含空压机、综合报警等装置。 空压机：空压机为清*机构提供压缩空气。 综合报警装置：安装实验室综合报警装置，实现对实验室漏水、漏电、火灾等危险状态的及时报警。 |
| 行走系统 | 含底座、导轨等装置。 底座：至少包含一个扩展轴，含伺服电机和减速机；底座上预留送丝桶安装平台。 导轨：满足机器人行走距离13m；导轨底座需参考我院提供的基本样式分为两段制作，并满足在钢结构上快速定位的需求；两段导轨底座能够实现拼接，并保证机器人的正常行走；导轨底座还需设置吊装眼板，保证当机器人固定在导轨底座上时的整体结构强度；供应商需提供焊接机器人静置、行走以及摆动焊接状态下的导轨底座应力应变有限元分析报告。 |
| 售后服务 | 提供运输、安装调试、人员培训等服务。 提供不少于2人的焊接机器人操作及离线编程软件培训，每人培训学时≥80小时，并提供相关培训资料； 设备保修期限≥1年（从安装调试正常使用后开始计算）。 |
四、机器人焊接系统主要设备配置：
| 系统名称 | 主要设备 | 品牌 | 型号 | 参数 | 数量 |
| 机器人系统 | 机器人本体 | KUKA | KR 16L6-2 | 负载6KG；*大工作范围1911mm；轴数：6；重复定位精度：±0.05mm； | 1套 |
| 控制柜 | KUKA | KRC4 | 多层多道焊软件包：KUKA.Multilayer； 与3D传感器配合实现焊接在线跟踪、离线焊缝轨迹识别功能的软件包：KUKA.seamtech.finding以及KUKA.seamtech.tracking | 1套 | |
| 示教盒 | KUKA | smartPAD | 配合库卡机器人使用 | 1套 | |
| 控制电缆 | KUKA | 180184 | ≥20米 | 1套 | |
| 机器人离线编程软件 | KUKA | SIM PRO | 离线仿真模拟 | 1套 | |
| 防碰撞传感器 | TBI | KS-2 | 外置式；全机械式；弹簧支撑；*大扭曲角度：10°； | 1套 | |
| 焊接系统 | 焊接电源 | EWM | Phoenix 551 | 数字化逆变，焊接电流5-550A，暂载率550A/60%，重量125kg | 1套 |
| 送丝装置 | EWM | 配套 | 自动送丝 | 1套 | |
| 焊* | 宾采尔 | ABIROB W500 | 额定电流500A | 1套 | |
| 清*剪丝机构 | TBI | BRG-2000D | 自动清*、剪丝 | 1套 | |
| 水冷装置 | 国产 | 国内配套 | 满足水冷要求 | 1套 | |
| 跟踪系统 | 3D激光器 | SERVO-ROBOT | POWER-TRAC | 配备POWER-CAM传感器，含高级接头处理软件模块，Trac-3D轨迹生成模块，具备焊接在线跟踪、离线焊缝轨迹识别功能；用于Power Cam激光传感器的可替换保护镜片25片； | 1套 |
| 自动寻位 | KUKA | Touchsense | 软件：具备自动寻位功能 | 1套 | |
| 电弧跟踪 | KUKA | Arcsense | 软件：具备电弧跟踪功能 | 1套 | |
| 保障系统 | 空压机 | 飞豹 | FBV-0.17-8 | 排气压力：0.8MPa；功率：1.5KW；排气量：0.17m3/min | 1套 |
| 综合报警装置 | 斯必得 | SPD-T58GSM | 对实验室漏水、停电、火灾等危险状态的及时报警 | 1套 | |
| 行走系统 | 伺服电机 | 安川 | 外轴配套 | 7系列，位置控制，AC供电≥1000W | 1套 |
| 导轨底座 | 隆深 | LS-DG-013 | 总长13米，（6.5+6.5或者6+7），参考江苏科技大学提供的形式，工作或吊装时满足强度要求；导轨底座上设置吊装眼板，并配置用于导轨底座和机器人吊装的吊笼；提供用于装载焊接电源和控制柜的吊篮，满足移动和吊装的功能要求。 | 1套 | |
| 减速机 | 隆深 | 外轴配套 | 配合安川伺机使用 | 1套 |
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