ZNH-JR12机器人上下料搬运码垛教学实训装置

一、概述

ZNH-JR12机器人上下料搬运码垛教学实训装置由1台ZN-ZN612工业机器人及其控制器、工具库、基础实训台、综合实训台、IO及PLC实训单元、离线编程仿真单元及安全防护设施等部分组成。集成多种机器人工业应用案例，实现工业机器人应用多功能教学实操。包含教学内容有机器人基本结构、基本操作、参数配置、示教编程、简单语言编程等基础实操、复杂轨迹规划及编程、机器人离线编程实操、机器人码垛实操、简单生产应用的综合实训、工业机器人通讯和生产线配合实训等。

ZNH-JR12机器人上下料搬运码垛教学实训装置整体占地尺寸为 4000mm*4000mm*1500mm(详见下图)。工作站含 ZN-ZN612型工业机器人及其控制柜 1 套、基础实训台 1 套、综合实训台 1 套、IO 及 PLC 操作台 1 套、安全防护设施 1 套、电脑及电脑桌椅（选配）等。

二、平台组成
1、基础实训模块
基础实训台由工业机器人、工具库和基础实训工作台构成，利用笔形工具在基础实训工作台的面板上练习常用参数设置、手动控制和轨迹编程，对学生进行工业机器人基础操作实训。
2、综合实训模块
综合实训台由工业机器人、夹爪气缸及夹具和综合实训工作台构成，机器人配合模拟物料、模拟传送带组件、模拟冲床组件等完成自动上料、物料搬运、码 垛和上下料的实操，实现学生结合简单工艺的工业机器人实训。

1）综合实训工作台由模拟传送带组件、自动上料组件、模拟冲床组件、模拟冲床自动上、下料组件、物料暂存台（2 套）、TCP 标定及轨迹教学实训台、推拉式电控模组组成，详细如上图。
（2）工作台主体为工业型材搭建，具备多变性、灵活性，且外观美观等特点；主体下采用带脚杯脚轮，方便移动与定位；工作台顶面采用 20*80 欧标工业型材架设，内置多枚 T 型螺母，以方便固定实训工装。工装台四周采用 1.5mm 钢板焊接侧封，增加实操台的美观性。平台门关紧采用磁力扣吸紧，开关门方便、快捷。
（3）模拟传送带组件支撑结构为铝型材，PVC皮带式，采用步进电机驱动，在输送带的入料及出料侧均装有物料感应器，当感应器感应入料侧有物料时，其发出信号给 PLC，PLC 驱动电机转动，将物料向传送带后侧传送，当物料到达末端感应器位时，末端感应器发出指令给机器人控制系统，驱动机器人抓取工件进行码垛作业。
（4）自动上料组件由上料挂盒与推料气缸两部分组成，上料挂盒由不锈钢钣金件

（5）焊接组成，可以同时储存 16 个模拟料块，其出料单次仅能推出一个物料，可以实现物料的逐一顶出。推料气缸组件由直线导轨与推料气缸组成，可以保证模拟 料块的平稳顶出。
（6）模拟冲床组件由模拟冲床、上料台、下料台及进、出料气缸组件组成，机器人将模拟料块放到上料台，上料台感应器感应到物料后，发出指令给 PLC，PLC 发指令给上料单元，上料单元的进料夹爪在旋转气缸、升降气缸的驱动下运动至上料台处，抓取物料并送到模拟冲床工作位，感应器感应到料块后，指令 PLC驱使模拟冲床模拟冲压动作，气缸完成动作后返回，气缸感应器发出指令给 PLC， PLC 再发送指令给下料单元，下料单元气缸动作，推出冲压完成料块，下料台感应器感应到料块，发出指令给 PLC，PLC 与机器人通讯，驱动机器人抓取下料台料块送至码垛台，完成码垛。

3、TCP 标定及轨迹教学实训台：可以实现学员的 TCP 标定实训及简单轨迹的编程和实操。
4、机器人控制模组及 PLC 控制模块：分别装在综合实训台的两个推拉式平台上， 方便学员进行相关电气的组装实训。此一部分为备用实操模组，为教学实操使用。与工作站机器人控制器及 PLC 控制模组二者选其一使用。

5、西门子 IO 及 PLC 实训模块：西门子IO 及PLC 实训台由 IO 模组及 PLC 控制模组（含触摸屏）及机器人三部分组成，实现工业机器人 IO 参数配置、通信设置及高级程序编程练习，通过PLC 模拟工业机器人在生产线应用中的相关实训内容，对学生进行工业机器人综合应用实训。
6、离线编程仿真实训模块：由机器人、计算机和华数机器人离线编程仿真软件构成，可实现机器人空间轨迹编程实操，进行机器人高级动作实操训练。

三、配置清单