ZN-RCZ1机器人自动上下料分拣装配实训设备

一、概述
1、机械平台主要用于机器人本体的拆装实训。
2、平台分为两部分：一部分为机器人本体拆装实训区域，一部分为拆装好定位及精度调试区域。
3、由铝型材搭建，尺寸约：长 1.2 米，宽 1 米。
4、配置码垛及轨迹两套实训模块，用于拆装后的定位及、精度调试。 

二、机器人本体参数指标

ZN-RCZ1机器人自动上下料分拣装配实训设备是轻量型机器人,适用于做继续拆装实训。外形小巧、重量轻，也能适合用于组装小型单元机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时所有机器人线缆内置，能够在狭小的空间灵活的进行作业，安装方式可以选择地面安装、挂装、倒装。
技术参数

三、电气拆装实训平台
1、电控拆装平台主要用于 1-6 轴的驱动安装，以及控制系统的安装，并在平台表面上接线，形成一个开放式电柜。
2、规格尺寸：约长 1.2 米，宽 0.8 米，高 1.6 米。
3、材质：铝型材结构。

四、机器人控制器及示教盒技术参数：
1、控制部分构造：开放式
2、电源：3相AC380V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、相对湿度：大90%
4、输入输出信号： 输入/64，输出/64
5、驱动单元: 交流伺服
6、加减速控制: 软件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周边温度：0℃～+45℃(运转时)， -10℃～+60℃(运输保管时)
9、控制柜功能说明
（1）具有独立示教器， 坐标系选择： 关节、 直角、 工具及用户坐标系
（2）示教点修改： 插入， 删除或修改
（3）微动操作： 可实现
（4）轨迹确认： 单步前进， 后退， 连续行进
（5）速度调整： 在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能： 直接打开功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再现
驱动方式： 交流伺服驱动
11、控制轴数量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐标系统： 轴坐标， 直角坐标， 用户坐标， 工具坐标动作
15、插补功能： 线性插补， 圆弧插补
16、手动操作速度： 4 段可调

五、工业机器人控制系统

1、控制系统要求：
工业机器人控制系统采用国际流行的开放式软硬件平台。配以自主研发的专用多轴运动控制卡、数据采集卡及机器人专用端子和安全接口；模块化的软件设计，针对不同的本体结构、应用行业、功能等。可实现垂直多关节串联机器人、垂直多关节平行四边形机器人、垂直多关节 L 形手腕机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制；应用在搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨等领域。标准的计算机总线可扩展现场总线、机器视觉系统等。
2、系统技术要求：
（1）优化结构算法，适应多种结构形式的本体控制
（2）模块化功能设置，适应多种应用场合
（3）8 轴控制，可实现外部轴（行走轴、变位机）的控制
（4）改进性机算机总线连接方式，确保可靠性和实用性
（5）开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展
（6）软件 PLC 功能，方便逻辑控制
（7）工艺功能，简化编程操作简便
（8）适配 EtherCAT 伺服
（9）安全模块，确保机器人安全生产
六、谐波减速器性能测试系统
1、谐波检测软件：
（1）通过软件进行检测减速机运行寿命检测，提供检测时软件界面截图。
（2）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机寿命测试。
（3）可检运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（4）可检测运行脉冲数量，提供符合此功能的软件界面截图。
（5）安装方式可选择：侧面负载测试，水平负责测试，提供符合此功能的软件界面截
（5）旋转方式选择：正转，反转，正反转
（7）运行状态监测显示，提供符合此功能的软件界面截图。
（8）可显示检测总运行时间且能清除运行总时间。
（9）可检测编号和型号。
（10）可显示马达当前脉冲位置，提供符合此功能的软件界面截图。
（11）可急停所有伺服马达。
（12）保存设定信息内容到控制器
2、谐波抖动检测软件
（1）用多摩川 23 位编码器对谐波输出端进行位置读取,关节带 6kg 负载做圆周运动，中间经过数据处理获得在每 100ms 采样间隔中的关节速度， 提供操作演示视频截图。（采样时间：100ms 时间误差：7us-60us 采样数据：23 位编码器读取位置 负载：6kg 所做运动：圆周运动）
（2）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机抖动测试。并且记录数据内容生产储存档案。
（3）位置信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（4）时间信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（5）可设置谐波型号及运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（6）当前位置信息显示，*大位置，*小位置信息显示。
（7）波形图显示区域，可以按住鼠标左键拖动鼠标进行放大缩小显示，提供符合此功能的软件界面截图。
3、系统工控机参数要求（用户自配）
（1）结构:机架式.
（2）内部硬盘位数：4
（3）硬盘大小:128G
（4）硬盘类型:SSD；混合硬盘
（5）电源:220V
（6）电 压:非冗余
（7）内存类型:Non-ECC
（8）*大内存容量:32GB
（9）内存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 个数:1 颗，
（11）处理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 类 型 :intel (13)CPU 频率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片组：英特尔
（14）扩展槽：PCI, PCI-E
（15）工作温度：-10℃~60℃
（16）系统支持：windows7,linux
4、定制驱动装置，提供驱动装置设计原图；驱动电机功率不小于2000W。
提供谐波减速器性能测试系统操作视频截图。

七、电气拆装工具清单

八、机械配套工具清单