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智能物料搬运实训考核设备智能物料搬运实训装置智能物料搬运综合实训台

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天津中工智能机器人有限公司
第 7 年
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电话号码：13102140960
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所在地区：天津市-市辖区
经营模式：生产厂家
主营产品：工业机器人, 教学实训设备, 教学实验室设备, 科教设备, 实训考核平台, 自动化生产线, PLC实训装置, 维修电工实训台, 工业机器人实训平台, 智能楼宇实训设备
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产品分类

ZN-01WLB智能物料搬运实训装置

一、实训目的
了解ZN-01WLB智能物料搬运实训装置的工作原理以及传感器的使用方法，编程实现物料搬运装置动作的控制，实现对1工位小球的循环抓取。
二、实验设备
MCU01主机模块
MCU02电源模块
MCU05继电器模块
MCU10传感器配接模块
智能物料搬运装置
ISP在线器
电子连接线若干
三、物料搬运装置结构说明
智能物料搬运装置的结构如图1所示。
丝杆下方有五个微动开关，从左向右分别是左限位开关、工位3位置开关、工位2位置开关、工位1位置开关、右限位开关。其中左、右限位开关是硬件保护元件，它们直接串接在电动机的控制电路中，当控制电路失效或元器件损坏时能有效保护电动机和机构的安全。三个位置开关用来检测手臂的位置。

工位1、工位2是物料位，用来存放待处理的物料。正下方有两个光电开关，用来检测物料是否存在。工位3是放料位，物料从此工位放下。接工料机构可以把工位3上的物料循环到工位1和工位2。
　　手臂的左右移动是靠电动机的正反转带动丝杆转动工作。电动机正反转控制电路如图2所示。KA1通电KA2断电时，24V电源从19号导线流入电动机从20号导线到电源地，手臂左移；KA2通电KA1断电时，24V电源从20号导线流入电动机从19号导线到电源地，手臂右移。两继电器同时断电或同时通电时电动机不通电不动作。
　　搬运装置在气动系统上只用到两个执行元件，一个为手臂伸缩用双杠双作用汽缸，一个为支点开闭性气动手爪（简称气爪）。
手臂的上下移动在设计上做了保护，在系统断电的情况下手臂是缩回的，不会突然掉下来对人的财产造成危害；气爪的气路也采用了自锁结构，当系统断电时会保持在断电前的状态。
四、实验内容
让智能物料搬运装置在启动时进行初始化动作，通过1工位上的物料传感器判断该位置
是否有小球，有则执行动作抓取小球，并在3工位放下小球，通过各个传感器实现对装置运动轨迹的检测，实现简单的循环搬运的功能。
通过光电传感器判断一工位物料有无，通过光纤传感器判断手爪中是否有物体，通过磁性开关判断手爪是否夹紧及是否到达底部，通过行程开关控制手爪的运动轨迹。通过一对电磁阀来控制电机的正反转实现手爪的左右移动，通过电气阀控制手爪的夹紧，放松，下降的动作。
五、实验思考：
(1) 如何实现两个工位的循环搬运。
(2) 如何设置搬运的优先级。

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