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参数设置

运行参数可通过数据接口进行写入

控制接口

自动驾驶功能开启前，可人工对车辆进行操控

运行参数远程升级

可远程升级运行参数

线路地图

可远程升级线路地图信息

行驶

远程启动

管理平台远程启动车队系统

本地启动

设置自动驾驶功能启动按钮

行驶速度

较高15km/小时

路面物体识别

识别行人、车辆等障碍物

道路标志识别

识别红路灯、车道线等路面指示标志

路面物体行为分析

分析路面物体信息，判断其对车辆行驶将造成的影响

决策规划

对通过人工智能技术，计算车辆行驶较优路径

障碍规避

通过决策控制系统控制车辆行止动作，进行障碍物避让

障碍绕行

小区域路面障碍物绕行功能，保证车辆持续运行

定位

GNSS定位

使用多频卫星定位系统

RTK定位

融合RTK技术，获得厘米级的定位精度

惯性定位

防止卫星信号跳变

激光SLAM定位

车辆可行驶于卫星定位信号丢失区域

安全

安全提醒

判断出有障碍物妨碍车辆行驶时，使用喇叭及大灯进行提醒

自动驾驶功能退出1

设置功能退出按钮

自动驾驶功能退出2

踩刹车自动驾驶功能退出

自动驾驶功能退出3

猛打方向盘自动驾驶功能退出

紧急情况

紧急停车

设置紧急停止按钮，按钮以难以被误触的方式设计

紧急停车提醒

紧急停止时，车内蜂鸣器响起警报，音箱及显示屏做相应播报，双闪灯打开

1

线控系统

1

使威马EX5具备专业级的线控能力，线控性能对标林肯MKZ，控制延时低、稳定性好、质量可靠

2

前置摄像头

1

实现障碍物检测、车道线识别、红绿灯标志识别

可实现车道保持、AEB等功能

3

速腾聚创16线激光雷达

1

实现障碍物检测，激光SLAM定位

4

毫米波雷达

1

实现障碍物检测

5

超声波雷达

1

实现自动泊车、障碍物检测

6

组合定位单元

1

提供车道级的位置定位。

7

车规级域控制器

1

包含全套自动驾驶算法，包含障碍物识别、目标融合、决策规划、运动控制功能。

1

激光雷达

速腾聚创

1．RS-LiDAR-16

线束： 16

波长： 905nm

激光等级： Class1

精度： ±2cm（典型值）

测距能力： 0.2m ~ 150m (目标反射率20%)

出点数： ~300,000pts/s (单回波)

出点数： ~600,000pts/s (双回波)

垂直视场角： -15° ~ +15°

垂直角分辨率： 2.0º

水平视场角： 360º

水平角分辨率： 0.1º / 0.2º / 0.4º

转速: 300/600/1200rpm (5/10/20Hz)

工作电压： 9-32VDC

产品功率： 9w（典型值）

防护安全级别： IP67

工作温度： -30 ~ +60°C

尺寸： H:82.7mm*φ:109mm

重量： 0.84kg（不包含数据线）

UDP数据包内容： 三维空间坐标、反射率、PPS同步的时间戳等

数据接口： 100Mbps以太网

2

毫米波雷达

正扬电子

KUSLRR-200

标探测目标类型：静止及运动目标(墙壁、树木、机动车、摩托车、自行车、行人、畜等)

工作模式：FMCW、 2D-FFT（CS）

工作频率范围：76GHz-77GHz

EIRP：≤35dBm

水平FOV：±45° 短距离（<=60m）；±9° 长距离（>60m）

垂直FOV：8°

探测距离范围：1m ~ 175m

距离测量精度：±0.5m

距离分辨率：≤0.5m

相对速度范围：-56m/s ~ +28m/s(-200km/h ~ +100km/h)

速度测量精度：±0.3m/s

角度测量精度：±0.5°

较大目标跟踪数量：64， 32， 16

数据输出刷新率：≤50ms

3

超声波雷达

工作电压 DC：   3.0-5.5V

工作电流：小于 8mA

探头频率：40kHz

较远射程：600cm

较近射程：20cm

远距精度：±1cm

分辨率：1mm

测量角度：75 度

4

车规级

域控制器

EC-GC200

基本功能：

l     满足6路摄像头输入和自动驾驶视觉车道线检测、红绿灯检测等算法需求；

l     满足两路16线激光点云处理计算能力；

l     可接入处理组合定位单元数据的能力；

l     满足自动见识目标融合、组合定位、决策规划处理能力；

l     可接入处理车辆数据接入和数据处理能力；

l     可接入处理运动控制算法及2通道CAN总线能力；

l     满足系统设置、传感器标定功能；

l     系统及软件升级功能。

参数：

操作系统   Linux

型号  2* R-Car H3

配置  4核Arm® Cortex®-A57   1.5G

4核Arm® Cortex®-A53 1.2G

2核Arm® Cortex®-R7

ROM 16GB

RAM  8GB，LPDDR4

SD卡 支持＞8GB

工作电压   9～36VDC输入，兼容12V/24V电源系统

5

组合定位单元

EC-MU101

基本功能：

l     GNSS 模块：支持 RTK 模式、GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、BDS、GLANESS）；支持单天线、双天线航向对准

l     惯性测量单元：三轴数字陀螺仪、三轴数字加速度计

l     4G 模块：支持全网通七模十三频

l     主处理器：ARM A7 4 核、64 位数据带宽

参数：

操作系统           Linux

通讯模块           4G   全网通 2G,3G,4G 全频段天线

GNSS   单点定位、RTK 定位：

             RTK 定位精度：2cm+1ppm(RMS)

             单点定位精度：1.5m(RMS)

             冷启动：<30 秒

             热启动：<3 秒

以太网            1 路以太网，标准   RJ45 接口

CAN           2 路 CAN

天线          外置 (4G\GNSSS\   WIFI\BT)

SIM     卡接口          标准 SIM 卡接口

设计标准   关键器件车规级标准

防护等级   IP43