ZNH-BJ1工业机器人关键零部件展示实训设备

一、概述

       ZNH-BJ1工业机器人关键零部件部件展示实训设备是结合了传统教学和工业化为一体的实训设备，工业机器人关键零部件部件展示实训设备包括机器人示教器、HPC控制器、总线式I/O单元、交流伺服驱动器单元、交流伺服电机、RV减速机、谐波减速机等组成。工业机器人关键零部件部件展示实训设备适用于工业机器人相关专业对机器人关键部件的认知教学，围绕教学实训的核心技能点，学习工业机器人的基础知识。

二、实训台
1、实训平台台体采用欧标铝材搭建而成，侧边安装铝塑板，正面安装两抽屉，台面采用欧标铝材连接而成，底部安装四个福马轮。
2、整体尺寸：高度≥800mm；台面尺寸（长X宽）：≥1500mm×800mm ；
3、各个模块都具有清楚的标识，且每个模块上都有二维码，学生可以通过扫描二维码获取每个关键部件的详细介绍；
4、实训平台电机模块及减速机模块采用钢结构件机架支撑；
5、实训平台其余模块采用亚克力材质支撑。
三、IPC模块:
1、能够支持NCUC、EtherCAT总线协议
2、CPU性能≥Atom N450 1.66(GHz) CPU能够支持 DDR 内存/板载1G DDR2 内存
3、直流 :24(V) 单电源供电，具备掉电检测功能
4、具备标准 VGA 接口
5、具有10/100Mbps Fast Ethernet
6、配双COM 口
7、配双USB 口
8、配四路数控功能总线接口
四、远程I/O单元模块
1、能够支持EtherCAT总线协议
2、能够支持数字输入输出模块、模拟输入输出模块
3、自由配置输入输出模块数量模块
4、具备输入滤波功能
5、具备掉电保护功能
五、交流伺服驱动器模块:2(套)
1、需支持EtherCat总线协议
2、具有支持位置控制，速度控制，内部速度运行，JOG运行月
3、速度波动率:≤0.1（负载0%--100），:≤0.02（电源-15%--10%）
4、调速比:≥ 1：10000
5、两台伺服驱动连续电流有效值分别:≥5.0（A/30min），7.0（A/min），
6、大适配电机功率分别:≥0.75(KW)，1.5(KW)
7、具备增益切换功能，陷波器功能
8、具备监视转速，当前位置，位置偏差，电机转矩，电机电流，指令脉冲频率，运行状态。
9、具备超速，电源过压，欠压，过流，过载，编码器异常,控制电源
10、欠压，制动故障，通讯故障，位置超差等保护功能
六、三轴伺服电机模块
1、额定转速：≥1500(r/min)， 大转速：≥3000(r/min) 静转矩：≥4.2(Nm)
2、额定相电流为:≤ 5.5(A) 额定功率：≥ 650(W)
3、转动惯量:≤1.165* 10¯-3Kgm2 需带对式编码器
4、需带PTC 正温度系数热敏电阻，20°时 R:≤250(Ω) 振动等级 N 级旋转精度优于 N 级
5、噪音:≤65dB(A)
七、六轴伺服电机模块
1、额定功率：≥ 100(W)
2、额定扭矩：≥0.4(Nm)
3、瞬时大扭矩：≥1(Nm)
4、额定转速：≥3000(r/min)，
5、振动优于 N 级
6、旋转精度优于 N
7、级噪音：≤65dB(A)
8、大转速：≥5000(r/min) 需带对式编码器
八、谐波减速器模块
1、减速比：≥50
2、2000/(min)额定转：≥10.4
3、启动，停止容许大转矩:≥22(Nm)
4、平均负载容许大扭矩≥17(Nm)，
5、瞬间大扭矩:≥46(Nm)
6、高转速:≥8000(r/min)
7、平均转速:≥4000(r/min)
8、背隙:≤20 (arc sec)
九、RV减速器模块
1、弯矩刚性代表值:≥930( Nm/arc min)
2、允许弯矩:≥1660(Nm)
3、瞬间大允许弯矩:≥3330(Nm)
4、 瞬间高输出转速:≥ 70(r/min)
4、起停时允许转矩≤1030(Nm)
3、瞬间大允许转矩:≥2058 空转:≥1’( arc min)
十、示教器模块
1、尺寸:≥8寸触摸屏；
2、全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关； 需配备USB接口；
3、长宽高尺寸：≥300*230*50（mm）
4、运行内存≥1(G)，
5、存储空间：≥2(G)，
6、CPU频率:≥ 1.2(GHz)
7、外接电源：≥24(V)， 功率：≥10(W)
8、具有手动控制机器人运动、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制参数设置。
十一、电气附件
1、EtherCAT总线：超五类；
2、开关电源：提供24VDC电源；
3、空气开关：控制平台电源开闭及过载保护；
4、平台按钮：使能；
5、插入式继电器：开关量转换。