中国周代，已有"列树以表道"的记载。在古罗马时代，从罗马到加普亚的大道上设有里程碑和指路牌。但是大多数人认为现代道路交通标志的起源，应该追溯到1879 年12 月的英国--参加自行车联盟的地方组织塞克林格俱乐部，在通往山区的道路上设置了一个预告危险的交通标志:"到塞克利斯特-这个山丘危险"。这个用油漆写在铁板上的预告标志成为有史以来文字记载的道路交通标志。而在道路上设置交通标志的行政管理部门，则是英国英格罗斯特郡的英特恩沼泽地路政局。它曾于1881 年10 月在莫特恩小山的明显之处设置了警告标志。1901 年10 月，在得到格罗斯特郡州议会许可后，英国汽车联盟在格罗斯特的巴德利普小山顶上设置了世界上的汽车专用警告标志。后来，英国有关行政当局根据1903年颁布的《汽车条例》，获得了设置交通标志的权力，并在同年3 月10 日向各地方行政局下发了"建议采用如下交通标志"的文件:即在木板上画一个直径457 毫米(18 英寸)的白色蛇，表示速度限制;红圈表示禁止;红线三角表示警告;菱形表示交叉点，危险的拐角，急转弯场所。由于当时并不是所有的地方当局都接受上述建议，因此出现了交通标志不统一，不利于过往汽车司机马上识别的混乱局面。直到1930 年以后，才使得统一的交通标志法令在英国各地获得认可，使交通标志更加规范化。

1903 年，由于法国汽车联盟的积极推进而使法国成为世界上的在全国范围内使用统一的汽车交通标志的国家。法国的交通标志当时在一块又一块黑色的木板上用白漆分别书写"左拐""右拐"桥梁"危险的上坡路"等提醒司机注意的文字。