工业机器人核心元件——RV减速机机械

这种传动方式克服了原先针摆传动的缺点，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，因而成为了工业机器人的重要核心部件。

减速机对工业机器人的重要意义

每个对机器人有一定了解的人都知道，工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为是由脉冲信号驱动的，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要使用减速器呢?

这是因为工业机器人在工作中，通常都需要反复执行相同的动作，以完成相同的工序。但伺服电机在低频运转下容易出现发热和低频振动，不利于在长时间内保持精确和可靠的运行。为了保证工业机器人的每一次动作都完成得可靠、到位，确保工艺质量，必须对工业机器人的定位精度和重复定位精度提出很高的要求。而减速机恰恰是提供这种精度必不可少的设备。

除此之外，还有另外一个重要的原因，那就是精密减速器能够提高工业机器人的扭矩。因为减速机可以降低伺服电机的速度，使其在一个合适的速度下运转，由于转速与扭矩之间通常为反比关系，所以扭矩自然就得到提高。在执行负载较大的动作时，可以在适宜的速度范围内通过减速机输出更大的扭矩，比单纯的提高伺服电机功率更加划算。与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

应用于关节型机器人的减速器分类

应用在关节型机器人上的减速器主要分为两大类：RV减速器和谐波减速器，二者相比较，RV减速器往往具有更高的刚度和回转精度，并且使用寿命也要大大高于谐波减速器。因此关节型机器人中，对于负载和回转精度要求较高的机座、大臂、肩部等部位，通常使用的是RV减速器;而在小臂、腕部或手部等要求相对不是很高的部位，则使用谐波减速器。

统计数据表明，工业机器人第一关节到第四关节全部使用的是RV减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。而重载机器人所有关节都必须使用RV减速机，以保证刚度和负重能力。如果计算平均数的话，每台机器人平均要使用4.5到5台RV减速器。

RV减速器在我国的发展状况

RV减速器在六十年代从国外引进我国依赖，尽管在理论研究和仿造生产等方面取得了一些成果，但是与国外先进产品相比，无论是在整体性能、使用寿命、传动精度、承载能力还是新产品的进一步开发升级，都存在着一定差距。

据高工机器人产业研究所数据统计，国内350余家机器人企业中，仅有13家正在研究减速器，而研究RV减速器的仅有5家。面对巨大的市场需求，我们的企业还是应该加大研发力度，力争早日突破技术瓶颈，赢得市场。